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サーボモーターに振り回される

サーボモータだけに。

 

組みあがったロボットアーム

ichi0.hatenablog.com

が、全然動かなくて、ずっと唸ってた。

動力はサーボモータなので、つまりはサーボモータが動かなかったということになる。

サーボモータは、もうひとつのロボットアーム

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と、同じTowerProのMG995を使用した。同じサーボなら、大丈夫だと思ったから。

でも、全然ダメだった。動かないの。4つとも、全部。

ジョイスティックの数値はちゃんとシリアルモニタに表示されるから、指示は出てるはずなのに、サーボが動かない。振動はしてるのに、動かない。カタカタカタカタ…あの振動している音を思い出すだけで肋骨が折れそう。

4つとも動かないってことは完全にこっちが悪いはずだから、コードを214679823587413回確認したり、map関数とか、抵抗とか、ACアダプターとか、断線とか、制御パルスがおかしいのかとかいろいろ悩んで、サーボの中身を眺めたりとかした。

あと、MG995は動かないけど、GWS S35 STDっていうローテーションサーボは同じコードでも動いていたので、余計頭を抱えてた。

サーボの中身をみて、新しいねじの存在を知ったりしてなかなか有意義ではあった。

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で、とりあえず、新しいサーボを買ってみた、けど動かない。

もう絶対に自分が悪いのはわかってたけど、どこが悪いのかまるでわからない。もう、許してほしい。悪いところがあったら直すから!って叫ぶ人の気持ちがわかった。その言葉を使う時点でもうだめなんだよね、わかる。しかし、サーボはしゃべらないので、なにもできない。

とりあえず、あまりにも煮詰まったから、寝た。

 

次の日、ふと思い立って違うブレッドボードに配線してみたら動いた。

動いたんだよ。どういうことなんだ。これが有名なおかしいときは再起動か。

原因がよくわからないまま解決した。とりあえず、動くようになった。よかった。よかったけど釈然としない。でもよかったからよかった。

 

ロボットアームが二台あれば、遠隔でポテチの袋が開けられるように(多分)なるぞ。